FS_ROBOT是一款模塊化的室內機器人學習與研究平臺，結構上以自平衡智能車為主體，可完成自平衡智能車相關的興趣教學與研究。輔以麥克納姆輪、卡片式電腦(樹莓派3B)、激光雷達等器件，可完成ROS機器人操作系統的相關知識點科研教學與研究。

FS_ROBOT主要包含Cortex-M4核心控制板、自平衡驅動板、全向驅動板、傳感器板、CCD傳感器板、樹莓派（Raspberry Pi 3）、激光雷達、高清攝像頭、4個直流減速電機、4個麥克納姆輪、2個高檔橡膠輪胎以及鋁合金結構件等組成。通過選取Cortex-M4核心板、樹莓派（Raspberry Pi 3B）以及多種傳感與控制器件的不同組合，完成RTOS、OpenWRT、OpenCV、ROS、嵌入式、安卓（手機APP）等平臺的教學與研究。

1、模塊化

FS_ROBOT由鋁合金連接件、驅動模組、核心控制模組以及動力模組構成，一套完整的智能機器人開發套件可根據需要組裝為平衡車模式或全向車模式。

2、多平臺

FS_ROBOT底層機構與驅動部分支持多平臺接入。Cortex-M4版本面向中高職院校的ARM體系機構、RTOS平臺的教研；樹莓派（Raspberry Pi3）版本面向嵌入式、物聯網等方向的OpenWRT、OpenCV、ROS平臺的教研。

3、趣味性

FS_ROBOT通過不同模組的搭配，可以完成自平衡智能車與全向移動平臺相關方面的研究，例如選取自平衡智能車結構，可研究其自平衡原理、驅動算法等，更高平臺的應用可通過選取樹莓派模組完成WiFi智能平衡車、機器視覺等課題研究。通過全向移動平臺組件，又可以實現ROS機器人相關課題的研究等，最大化的發揮其趣味性。

4、開放性

FS_ROBOT系統軟件、硬件均為開放型結構，客戶可根據自己的需求來擴展和二次開發，所有的代碼、系統、算法全部開源。

5、智能化

FS_ROBOT借助于機械結構與驅動電路的兼容性設計，可搭配強大的ROS機器人操作系統，使FS_ROBOT能夠完成室內地圖構建、自主導航、標記識別、語音識別等相關研究課題。

6、適應范圍廣泛

配套完整的例程開發、指導資料、智能機器人所需要的所有傳感器和開發文檔，適應于本科、高職教學使用，也可用于研究生做課題的科研平臺。

1.Cortex-M4開發平臺實驗

GPIO輸入輸出實驗；SysTick系統滴答實驗；UART串口數據收發實驗；通用定時器計數實驗；正交碼盤輸入捕獲實驗；PWM直流電機驅動實驗；A/D模數轉換實驗；I2C總線驅動實驗；SPI串行外設設計；直接存儲器訪問實驗（DMA）；FLASH數據存儲實驗；PID調節控制實驗；MPU6050內部DMP固件移植解析；OLED顯示實驗；MPU6050驅動實驗；QMC5883L驅動實驗；ESP-32S WiFi透傳實驗；A/D模數轉換實驗(CCD攝像頭)；

2.樹莓派部分

Ubuntu開發環境搭建；OpenWRT開發環境搭建實驗；OpenWRT開發實驗；ROS開發環境搭建實驗；ROS系統框架與基本概念；ROS節點訂閱與消息發送實驗；ROS系統與底盤實現通信; 鍵盤控制探索者號平衡車; 獲取探索者號平衡車信息；二維激光傳感器開發；機器人室內地圖構建與自主導航（激光雷達）；OpenCV移植實驗；OpenCV標簽識別實驗；ROS系統簡單機器人仿真

3.Android端實驗

Android開發環境搭建；智能車開發流程；智能車應用開發詳解