FS_ExploreA是一款模塊化的室內機器人學習與研究平臺，由自平衡小車模組、鋰電池模組、驅動模組、核心模組、傳感模組和測距巡線模組組成。小車前方有一個線性CCD攝像頭，主要用于尋跡功能；超聲波測距傳感器則用于小車的避障功能；頂部的LED顯示屏，會顯示小車當前的姿態信息，包括線性CCD攝像頭采集的線性信息，超聲波測距傳感器采集的距離信息等等。整體結構上以自平衡智能車為主體，可完成自平衡智能車相關的教學與研究。

1.模塊化

探索者號智能車由機械連接模組、驅動模組、核心控制模組以及動力模組構成，一套完整的探索者號智能車可拼接為自平衡與兩輪差動運動平臺。

2.趣味性

通過不同模組的搭配，可以完成自平衡智能車與兩輪差動智能車相關方面的研究，例如選取自平衡智能車結構，可研究其自平衡原理、驅動算法等，最大化的發揮其趣味性。

3.開放性

FS_ExploreA系統軟件、硬件均為開放型結構，客戶可根據自己的需求來擴展和二次開發，所有的代碼、系統、算法全部開源。

4.適應范圍廣泛

配套完整的例程開發、指導資料、智能機器人所需要的所有傳感器和開發文檔，適應于中小學、本科或高職教學使用，也可用于研究生做課題的科研平臺。

5.豐富教學資料

配套豐富的教學實驗內容，詳盡的實驗指導書，開放相關源代碼。用戶可以通過對該設備的學習，掌握相關開發知識，增強實踐動手能力和專業技能。相關實驗均配套指導視頻，方便用戶學習。

一、軟件資源

探索者號智能車（FS_ExploreA）提供兩種無線通信方式Wi-Fi和Bluetooth，智能車可以通過無線方式與上位機通信，實現實時控制

平衡車可以實現手機搖桿控制、巡線跟蹤、自動避障、自動跟隨、姿態識別、載重、狀態波形顯示等基礎功能，代碼開源，加載一些傳感器可以完成一些綜合項目案例。

手機搖桿控制及狀態波形顯示

自動避障及巡線跟蹤

自動跟隨及載重

坡道行駛及姿態識別

賽道為2m*4m、由多層復合工程革PCV制作，表面印刷賽道及各種標識，賽道分為多個區域，包括起跑區、坡道區、彎道區、障礙區、停車區、終點，坡道區分為上坡道、直道區、下坡道。坡道區和彎道區上鋪設有引導線，坡道區引導線下、彎道區盡頭各埋有寬度為15cm、長度不等的薄鐵片，障礙區處有多個擋板阻隔，進而完成不同項目的考核。

跑道設計圖及實物圖

賽道場景：自平衡車在賽道上準備就緒后，從起跑線出發，線性CCD傳感器將采集到的線性信息傳遞給系統，使得自平衡車沿引導線前進；自平衡車在坡道行駛中始終保持直立狀態，上坡道、直道區、下坡道引導線下各埋有寬度為15cm、長度不等的薄鐵片，自平衡車檢測到薄鐵片后，聲光報警器啟動，發出聲光指示信息，并實時存儲、顯示當前的薄鐵片數目；自平衡車進入彎道區后，自平衡車可以利用線性CCD傳感器傳遞的信息，沿引導線前進直至盡頭，此外還可通過在手機等終端設備上手動搖桿控制小車在彎道區行駛，同時終端設備上會顯示此時的狀態波形，順利到達引導線盡頭后，檢測到盡頭處的薄鐵片，發出聲光信息；自平衡車在紅外避障傳感器的作用下順利通過障礙區，通過在自平衡車上添加光敏傳感器，自平衡車可以在光源的引導下進入停車區并準確到達車庫。

小車爬坡及尋跡趕超

小車避障及順利進庫