人類正處于繼電氣時代、數字時代之后的又一次偉大變革。機器人技術、人工智能、信息技術、通信技術、以及操控技術正在進一步深度融合。與此相應，機器人產業也從電氣時代的機器人1.0，歷經數字時代的機器人2.0，演進到智能時代的機器人3.0。

在機器人3.0時代，機器人技術從控制器、伺服電機、減速器等傳統的工業技術向機器視覺、語音處理、認知學習等人工智能技術演進；機器人應用從工業領域向商用、家用等領域迅速擴散，將全面進入人類的工作和生活；而在人機關系層面，人類和機器人由相互隔離、保持距離發展到充分的人機交互，融合共生。

自平衡賽車開發套件由三個探索者號智能車（FS_ExploreA）及一套比賽場地組成。

探索者號智能車（FS_ExploreA）是北京華清遠見教育科技有限公司推出的針對于高校教學和研究的智能移動平臺。

FS_ExploreA是一款模塊化的室內機器人學習與研究平臺，結構上以自平衡智能車為主體，可完成自平衡智能車相關的教學與研究。

1.模塊化

探索者號智能車由機械連接模組、驅動模組、核心控制模組以及動力模組構成，一套完整的探索者號智能車可拼接為自平衡與兩輪差動運動平臺。

2.趣味性

通過不同模組的搭配，可以完成自平衡智能車與兩輪差動智能車相關方面的研究，例如選取自平衡智能車結構，可研究其自平衡原理、驅動算法等，最大化的發揮其趣味性。

3.開放性

FS_ExploreA系統軟件、硬件均為開放型結構，客戶可根據自己的需求來擴展和二次開發，所有的代碼、系統、算法全部開源。

4.適應范圍廣泛

配套完整的例程開發、指導資料、智能機器人所需要的所有傳感器和開發文檔，適應于中小學、本科或高職教學使用，也可用于研究生做課題的科研平臺。

一、軟件資源

探索者號智能車（FS_ExploreA）提供兩種無線通信方式Wi-Fi和Bluetooth，智能車可以通過無線方式與上位機通信，實現實時控制

1.Cortex-M4核心模組部分：

GPIO輸入輸出實驗；SysTick系統滴答實驗；UART串口數據收發實驗；通用定時器計數實驗；正交碼盤輸入捕獲實驗；PWM直流電機驅動實驗；A/D模數轉換實驗；I2C總線驅動實驗；SPI串行外設設計；直接存儲器訪問實驗（DMA）；FLASH數據存儲實驗；PID調節控制實驗；四元數姿態解算；MPU6050內部DMP固件移植解析；

2.傳感器部分：

OLED顯示實驗；MPU6050驅動實驗；HMC5883L驅動實驗；ESP-32S 藍牙透傳實驗；ESP-32S WiFi透傳實驗；UART串口數據收發實驗；

3.測距巡線模組部分：

GPIO輸入輸出實驗；SysTick系統滴答實驗；通用定時器輸入捕獲實驗；A/D模數轉換實驗；